RUCHY WŁASNE ROBOTYCZNYCH UKŁADÓW NIEHOLONOMICZNYCH

Ruchy własne robotycznych układów nieholonomicznych

autor : Adam Ratajczak

SPIS TREŚCI

Oznaczenia
1. Wstęp
2. Preliminaria

2.1. Nieliniowy układ dynamiczny
2.2. Nieliniowy układ sterowania
2.3. Przestrzeń stanu
2.4. Elementy analizy funkcjonalnej i rachunku wariacyjnego
2.5. Elementy geometrii różniczkowej
2.6. Nieholonomiczne układy robotyczne
2.7. Uwagi bibliograficzne

3. Idea endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej

3.1. Endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna
3.2. Strumień układu
3.3. Odwzorowanie końcowe
3.4. Jakobian nieholonomicznego układu robotycznego
3.5. Jakobian dualny (sprzężony)
3.6. Macierz Grama
3.7. Pseudoodwrotność Moore’a-Penrose’a
3.8. Uwagi bibliograficzne

4. Jakobianowy algorytm planowania ruchu

4.1. Zadanie planowania ruchu
4.2. Wyprowadzenie jakobianowego algorytmu planowania ruchu
4.3. Redundancja
4.4. Uwagi bibliograficzne

5. Ruchy własne układów nieholonomicznych

5.1. Czym są ruchy własne?
5.2. Odwzrorowanie końcowe
5.3. Równanie jakobianowe
5.4. Uwagi bibliograficzne

6. Jakobianowe algorytmy planowania ruchów własnych

6.1. Nieskończenie wymiarowa endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna
6.2. Skończenie wymiarowa endogeniczna przestrzeń konfiguracyjna
6.3. Uwagi bibliograficzne

7. Więcej o ruchach własnych

7.1. Ruchy własne w konfiguracjach osobliwych
7.2. Zastosowanie ruchów własnych

Bibliografia